Incantevole località balneare che si affaccia sulla più ampia spiaggia della Costa d'Amalfi, Maiori sorge nella insenatura più profonda della costiera amalfitana, tra Amalfi e Capo d'Orso, su quella che era la foce del torrente Rheginna Major, così chiamato per distinguerlo dall'adiacente Reginna Minor, sulla cui foce sorse Minori.
Il più antico insediamento di Maiori sembra risalga al periodo etrusco, quando i reduci di Marcinna (probabilmente l'attuale Vietri sul Mare) si rifugiarono qui e fondarono il villaggio di Cossa, l'attuale quartiere di San Pietro in Posula.
Alcuni storici però, fanno risalire le sue origini ai Romani, così come tutta l'intera Costa d'Amalfi, testimoniate da ritrovamenti risalenti dell'epoca.
Dopo la caduta dell'impero romano venne distrutta e saccheggiata nel 839 ad opera del principe Longobardo Sicardo. Alla morte di questi, avvenuta nel 840, gli abitanti ricostruirono il borgo, realizzando attorno la chiesa dedicata a S. Nicola del Thoro-plano una rocca, utilizzata come baluardo e rifugio della popolazione contro le frequenti scorrerie dei predoni prima e dei pirati barbareschi poi.
Con l'avvento del Ducato di Amalfi, ne seguì le sorti, divenendo sede di un importante arsenale navale e fiorente cittadina.